Milazzo fu fondata dagli abitanti di Zancle, l'odierna Messina, come una sub-colonia in una penisola e promontorio tutto proteso verso l'arcipelago delle isole eolie che le fanno da corona a poche migliaia di distanza, ed è punto di partenza per le stesse attraverso un servizio di aliscafi e traghetti.
Posta su un golfo, possiede due spiagge, una ciottolosa (a ponente) e una sabbiosa (a levante).
L'antica Mylai, chiamata dai romani Mylae e poi dagli arabi Melaz e quindi Milazzo è ricca di leggende mitologiche e terra di aspre battaglie a causa della sua posizione strategica, ne è testimonianza la sua fortezza che ha visto il succedersi di molti padroni.
Numerosissimi i luoghi da visitare nella cittadina tirrenica: innanzi tutto il Castello arabo normanno, considerato monumento nazionale con una superficie di oltre 7 ettari e formato da 7 cinte murarie, svetta sul paesaggio di Milazzo, alla sommità dell’antico borgo. Nel 1608 sorse al suo interno la Cattedrale, il Duomo vecchio.
La parte più antica della città è appunto il borgo antico che comprende la cittadella fortificata che domina dall'alto i quartieri medievali che si estendono ai suoi piedi, lungo il pendio della collina. All'interno del borgo vi sono numerosi edifici religiosi, fra cui il Santuario di S. Francesco di Paola, chiesa fondata dal santo in occasione del suo soggiorno in città (1464), dove nel muro di destra vi è incastonata una palla di cannone sparato dalla collina del castello dai borbonici durante la famosa battaglia contro i garibaldini. Poco più avanti tra la secentesca Chiesa del SS. Salvatore e la Chiesa di S. Gaetano si erge il Palazzo del Governatore o dei Viceré, così denominato in quanto ospitò dalla fine del '600 e per oltre un secolo il governatore, la locale autorità militare e i Viceré. Proseguendo si incontra la Chiesa della Madonna del Rosario, sede fino al 1782, del tribunale dell'inquisizione.
A meno di 5 km di auto, percorrendo il bellissimo lungomare Garibaldi che ha una funzione di raccordo fra il porto, il centro moderno e il borgo antico, si imbocca una strada panoramica che corre a levante del promontorio di Milazzo. Giunti a capo Milazzo, si svela uno spettacolo di colori, e da cui si gode un meraviglioso panorama sulla scogliera e più ampiamente sulle Eolie, le coste siculo - calabre, le catene dei Peloritani e dei Nebrodi.
Dalla piazza S. Antonio una scalinata scende al Santuario di S. Antonio da Padova, scavato in una grotta dove sembra che il Santo abbia trovato rifugio da una tempesta nel 1221. Luogo di culto fin da allora, la grotta venne trasformata in santuario con altari, rivestimenti marmorei e bassorilievi in stucco raffiguranti scene della vita del Santo.
Tornando verso il centro e precisamente sulla lingua di sabbia della costa di ponente, una strada costiera corre parallela al mare che conduce alla grotta di Polifemo, dove si sarebbe svolto il mitico episodio omerico dell’incontro di Ulisse con il ciclope. Di fronte si stende l’ampia e incantevole spiaggia della baia del Tono.
Non meno importante è la cosiddetta Città bassa che è la zona più recente costruita nel XVIII secolo quando venne presa la decisione di abbandonare la città alta, l’antico borgo, per stabilirsi in una zona pianeggiante e più vicina al mare. Il centro della città bassa ruota attorno a Piazza Caio Duilio; la piazza è fiancheggiata ad ovest dal palazzo Proto Marchese che quartier generale di Garibaldi, e ad est dall’elegante facciata della Chiesa del Carmine. Proseguendo si giunge al duomo nuovo, edificio degli anni '30.
Di notevole rilevanza i vari monumenti che testimoniano la ricchissima storia di questa città, fra i quali il Monumento ai Caduti che domina Piazza Roma; la statua della libertà che si erge a metà percorso della marina Garibaldi, nel cui piedistallo fregiato da iscrizioni, vi sono dei rilievi in bronzo raffiguranti Garibaldi in atto di difendersi con la sciabola da un cavaliere borbonico; tale monumento ricorda tantissimo quello famoso di New York.
Molteplici sono le ville signorili che decorano la cittadina tirrenica, come Villa Vaccarino risalente al 1929. la villa conserva bellissime decorazioni in legno, ferro, stucco e vetro nonchè recinzioni in ferro battuto con fregi floreali nell'elegante giardino dove si può ammirare una graziosa fonte con vasca dotata di isolotto artificiale che ripete la Sicilia; il Villino Buccafusca, costruzione in legno tipica degli anni successivi al terremoto del 1908. Altre ville neoclassiche con influenze gotiche e rinascimentali la cui edificazione risale agli inizi dell'800, sorgono lungo il promontorio di capo Milazzo.
Ville panoramiche che consentono di dominare le costiere di levante e ponente sono Villa Bonaccorsi, Villa Calcagno, Villino Grillo, Villino Lo Presti, Villa Rizzo (appartenuta al famoso ammiraglio), ecc.
Suggestivi anche i numerosi palazzi dislocati per le vie cittadine. innanzi tutto il Municipio progettato tra il 1886 e il 1887, denominato anche palazzo dell'aquila, con riferimento al civico emblema araldico, con le sue forme architettoniche neoclassiche, domina il porto. su due lastroni marmorei centrali sono riportati brani di testimonianze sul patriottismo di Milazzo e sulla vittoria garibaldina del 20 luglio 1860.
Palazzo Proto che nel 1806 ospitò i reali di casa Borbone, domina piazza del Carmine, la facciata è dominata dal portone centrale ad arco inflesso, in origine ornato da ben quattro colonne che reggevano il grande balcone del piano nobile.
Lungo la via Giacomo Medici sorgono numerosi palazzi fra cui Palazzo Bonaccorsi, Palazzo Catanzaro-Gemelli, Palazzo D’Amico-Gullotta, Palazzo Cumbo-Borgia.
La bellezza dell’ambiente e dei paesaggi e l’importanza biologica ed ecologica non si fermano alla sua parte emersa che riguarda non solo la perla del Tirreno e il favoloso scenario delle isole Eolie, ma continuano sott'acqua.
Al di sotto di un mare limpido e cristallino si celano le sorprese maggiori, le forme di vita più strane ed interessanti, i colori più forti e gli scenari più affascinanti.